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伺服控制專輯—控制精度

2020-2-3 15:57| 發布者: 液壓哥| 查看: 239| 評論: 0

簡介:控制精度可以從四個指標進行考察: 瞬時靜態誤差:這種控制誤差是由伺服閥的誤差決定的,往往是在瞬間產生,不過這種誤差很少出現。例如;伺服閥分辨率和滯環,由于負載變化而引起的壓力增益偏差等。 長期靜態誤差: ...

控制精度可以從四個指標進行考察:

瞬時靜態誤差:這種控制誤差是由伺服閥的誤差決定的,往往是在瞬間產生,不過這種誤差很少出現。例如;伺服閥分辨率和滯環,由于負載變化而引起的壓力增益偏差等。

長期靜態誤差:是由于溫度漂移,伺服閥組件磨損等原因而引起的。最壞的情況是伺服閥樣本中所有誤差累加在一起。

積分的使用:積分器通常用于消除長期的靜態誤差。在時間平均的基礎上,積分器將產生0控制誤差,但這并不意味著靜態誤差始終為0(靜態誤差的平均值為0)。即使可以迅速進行校正,仍會發生類似于瞬時的靜態誤差(瞬時誤差就是瞬間的偏差信號)。

峰峰值誤差(抖動):靜態和低頻工作時有時可能會出現高頻抖動。通常,這種情況是由于機械設計不合理,缸(或者閥芯)的摩擦力太大,游隙,電信號噪聲等導致的。這種類型的誤差很難計算(這種誤差是非線性誤差)。

跟隨誤差:是跟隨斜坡命令時產生的(跟蹤)誤差。誤差與斜坡速度成比例地增加,可以根據瞬間的跟隨誤差或跟隨滯后來計算;達到指令值所需的時間。

注意:

1.控制器無法觀察到任何測量形式的誤差。測量誤差應該疊加到控制器的總誤差上。傳感器誤差通常屬于長期誤差;例如由于溫度漂移。

2.實際上,對于電反饋閥,閥總的瞬時誤差可能約為1%,甚至更低。長期誤差可能高達10%,但一般情況下約為5%(即使有穩態誤差,也并不影響閥的工作。因為電路板的PID模塊會給出相應的偏差信號予以糾正)

3.可以通過積分作用(在某些情況下)或速度前饋(后面會重點介紹)在某種程度上消除跟隨誤差。

斜坡信號,是一階有差系統,通過增加積分環節,可以消除跟隨誤差。但是系統的階數不能太高,否則容易引起不穩定。


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