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液壓系統的同步控制

  [復制鏈接]
  • TA的每日心情
    擦汗
    2020-2-14 15:02
  • 簽到天數: 7 天

    [LV.3]偶爾看看II

    跳轉到指定樓層
    1#
    發表于 2019-12-5 14:10:56 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
    本帖最后由 Muy_yy 于 2019-12-6 23:10 編輯

    一個月前剛剛接了一個項目需要做兩個液壓缸的同步控制。同步精度1mm液壓系統設備:
    比例閥:  DKZOR-A-173-L5 40
    油缸為非對稱油缸:油缸直徑 95mm  桿直徑60mm 總行程850mm
    油缸與比例閥采用1米長的直徑10的軟管子連接。
    油缸和比例閥之間有一個平衡閥
    主油為變量泵,設置輸出壓力為12MPa  最大流量 120L/min
    控制部分設備:
    位移傳感: MTS 位移傳感器,輸出位置精度0.1mm, 速度精度1mm/s 采用CAN總線通信,數據更新周期10ms
    控制器:主控制器采用Codesys 平臺通過CAN總線連接輸出控制器,數據更新周期10ms
    同步思路:
    做一個位置規劃曲線,兩個液壓缸都跟隨規劃曲線運行,

    控制不到1mm,  求大佬賜教啊
    搞了一個星期左右,負載水平放置4500kg,液壓缸伸縮變轉動



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  • TA的每日心情
    慵懶
    2016-2-27 10:51
  • 簽到天數: 8 天

    [LV.3]偶爾看看II

    2#
    發表于 2019-12-6 09:25:16 www.finalsky.com.cn | 只看該作者
    移動質量是多少?是否用低磨擦液壓缸?可試用鋼管連接。
  • TA的每日心情

    昨天 15:26
  • 簽到天數: 1299 天

    [LV.10]以壇為家III

    3#
    發表于 2019-12-6 11:09:13 | 只看該作者
    目標同步精度多少,傳感器精度0.1mm,為啥選開環比例閥,你最大速度150mm/s,負載安裝方式都會有影響
    來自安卓客戶端來自安卓客戶端
  • TA的每日心情
    擦汗
    2020-2-14 15:02
  • 簽到天數: 7 天

    [LV.3]偶爾看看II

    4#
     樓主| 發表于 2019-12-6 12:49:13 | 只看該作者
    游勇 發表于 2019-12-6 09:25
    移動質量是多少?是否用低磨擦液壓缸?可試用鋼管連接。

    負載質量是4000kg+一個500kg的轉臺,轉臺為滑動摩擦,負載為滾動摩擦
  • TA的每日心情
    擦汗
    2020-2-14 15:02
  • 簽到天數: 7 天

    [LV.3]偶爾看看II

    5#
     樓主| 發表于 2019-12-6 12:51:14 | 只看該作者
    back2049 發表于 2019-12-6 11:09
    目標同步精度多少,傳感器精度0.1mm,為啥選開環比例閥,你最大速度150mm/s,負載安裝方式都會有影響

    同步精度1mm ,最大速度要到300mm/s,負載質量是4000kg+一個500kg的轉臺,轉臺為滑動摩擦,負載為滾動摩擦, 現有條件下能做多少呢?
  • TA的每日心情
    擦汗
    2020-2-14 15:02
  • 簽到天數: 7 天

    [LV.3]偶爾看看II

    6#
     樓主| 發表于 2019-12-6 12:55:41 | 只看該作者
    后期需要修改泵的輸出流量,目標是把油缸速度做到300mm/s,同步精度為1mm

    該用戶從未簽到

    7#
    發表于 2019-12-6 15:24:12 | 只看該作者
    效果不錯啊!高手吧。
  • TA的每日心情
    擦汗
    2020-2-14 15:02
  • 簽到天數: 7 天

    [LV.3]偶爾看看II

    8#
     樓主| 發表于 2019-12-6 15:39:30 | 只看該作者
      控制就按這個圖做,按正弦曲線做的加速度,沒用加加速前饋,位置傳感器的速度精度不好,微分計算出來的加速度抖動很大,采用濾波后滯后又大了,感覺沒用

  • TA的每日心情

    昨天 15:26
  • 簽到天數: 1299 天

    [LV.10]以壇為家III

    9#
    發表于 2019-12-6 16:58:58 | 只看該作者
    Use 發表于 2019-12-6 15:24
    效果不錯啊!高手吧。

    跟隨誤差2mm,和您老差遠了
    來自安卓客戶端來自安卓客戶端
  • TA的每日心情
    擦汗
    2020-2-14 15:02
  • 簽到天數: 7 天

    [LV.3]偶爾看看II

    10#
     樓主| 發表于 2019-12-6 17:40:51 | 只看該作者
    back2049 發表于 2019-12-6 16:58
    跟隨誤差2mm,和您老差遠了

    為什么我的回復都要審核啊!
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